出自:河南工业职业技术学院工业机器人操作与编程

机器人终端效应器（手）的力量来自（）。
A.机器人的全部关节
B.机器人手部的关节
C.决定机器人手部位置的各关节
D.决定机器人手部位姿的各个关节
测速发电机的输出信号为（）。
A.模拟量
B.数字量
C.开关量
D.脉冲量
增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。
A.一
B.二
C.三
D.四
传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）。
A.精度
B.重复性
C.分辨率
D.灵敏度
压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。
A.电压
B.亮度
C.力和力矩
D.距离
应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。
A.极间物质介电系数
B.极板面积
C.极板距离
D.电压
利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。
A.物性型
B.结构型
C.一次仪表
D.二次仪表
应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。
A.物性型
B.结构型
C.一次仪表
D.二次仪表
为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。
A.速度为零，加速度为零
B.速度为零，加速度恒定
C.速度恒定，加速度为零
D.速度恒定，加速度恒定
定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。
A.完成一次正向运动学计算的时间
B.完成一次逆向运动学计算的时间
C.完成一次正向动力学计算的时间
D.完成一次逆向动力学计算的时间
所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。
A.平面圆弧
B.直线
C.平面曲线
D.空间曲线
对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。
A.优化算法
B.平滑算法
C.预测算法
D.插补算法
在--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。
A.哥氏项和重力项
B.重力项和向心项
C.惯性项和哥氏项
D.惯性项和重力项
模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。
A.载波频率不一样
B.信道传送的信号不一样
C.调制方式不一样
D.编码方式不一样
动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。
A.运动与控制
B.传感器与控制
C.结构与运动
D.传感系统与运动
运动逆问题是实现如下变换（）。
A.从关节空间到操作空间的变换
B.从操作空间到迪卡尔空间的变换
C.从迪卡尔空间到关节空间的变换
D.从操作空间到任务空间的变换
运动正问题是实现如下变换（）。
A.从关节空间到操作空间的变换
B.从操作空间到迪卡尔空间的变换
C.从迪卡尔空间到关节空间的变换
D.从操作空间到关节空间的变换
对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。
A.关节角
B.杆件长度
C.横距
D.扭转角
对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。
A.关节角
B.杆件长度
C.横距
D.扭转角
一个刚体在空间运动具有（）自由度。
A.3个
B.4个
C.5个
D.6个
机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。
A.绝对定位精度高于重复定位精度
B.重复定位精度高于绝对定位精度
C.机械精度高于控制精度
D.控制精度高于分辨率精度
（）曾经赢得了“机器人王国”的美称。
A.美国
B.英国
C.日本
D.中国
当代机器人主要源于以下两个分支（）。
A.计算机与数控机床
B.遥操作机与计算机
C.遥操作机与数控机床
D.计算机与人工智能
机器人的定义中，突出强调的是（）。
A.具有人的形象
B.模仿人的功能
C.像人一样思维
D.感知能力很强
日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。
A.接触觉
B.接近觉
C.力/力矩觉
D.压觉
手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。
A.固定
B.定位
C.释放
D.触摸。
手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（）
A.位置与速度
B.姿态与位置
C.位置与运行状态
D.姿态与速度
当代机器人大军中最主要的机器人为：（）
A.工业机器人
B.军用机器人
C.服务机器人
D.特种机器人
机器人三原则是由谁提出的。（）
A.森政弘
B.约瑟夫?英格伯格
C.托莫维奇
D.阿西莫夫
谐波传动的缺点是（）。
A.扭转刚度低
B.传动侧隙小
C.惯量低
D.精度高
所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿______运动时出现。（）
A.平面圆弧
B.直线
C.平面曲线
D.空间曲线
动力学的研究内容是将机器人的_____联系起来。
A.运动与控制
B.传感器与控制
C.结构与运动
D.传感系统与运动
对于转动关节而言，关节变量是-H参数中的（）
A.关节角
B.杆件长度
C.横距
D.扭转角
当代机器人主要源于以下两个分支：（）
A.计算机与数控机床
B.遥操作机与计算机
C.遥操作机与数控机床
D.计算机与人工智能
作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。
A.手爪
B.固定
C.运动
D.工具
焊接机器人的焊接作业主要包括（）。
A.点焊和弧焊
B.间断焊和连续焊
C.平焊和竖焊
D.气体保护焊和氩弧焊
机器人的控制方式分为点位控制和（）。
A.点对点控制
B.点到点控制
C.连续轨迹控制
D.任意位置控制
机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。
A.传动误差
B.关节间隙
C.机械误差
D.连杆机构的挠性
用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。
A.接近觉传感器
B.接触觉传感器
C.滑动觉传感器
D.压觉传感器
机器人外部传感器不包括（）传感器。
A.力或力矩
B.接近觉
C.触觉
D.位置
同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。
A.高惯性
B.低惯性
C.高速比
D.大转矩
真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。
A.粗糙
B.凸凹不平
C.平缓突起
D.平整光滑
RRR型手腕是（）自由度手腕。
A.1
B.2
C.3
D.4
滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。
A.R
B.W
C.B
D.L
机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。（）
A.传动误差
B.关节间隙
C.机械误差
D.连杆机构的挠性
工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。
A.机械手
B.手臂末端
C.手臂
D.行走部分。
示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。
A.操作人员劳动强度大
B.占用生产时间
C.操作人员安全问题
D.容易产生废品
如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。
A.柔顺控制
B.PID控制
C.模糊控制
D.最优控制
操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？
A.X轴
B.Y轴
C.Z轴
D.R轴
GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
A.2
B.3
C.4
D.6
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