出自:华北水利水电大学机械原理

最少拍设计是指系统在典型输入信号(如阶跃信号，速度信号，加速度信号等)作用下，经过最少拍(有限拍)，使系统输出的稳态误差为 。
使用纯比例控制，调节比例系数KP，直到系统产生等幅振荡为止。所得到的比例度即为 。
“看门狗”技术就是不断监视程序循环运行时间，若发现时间超过已知的循环设定时间，则认为系统陷入了“ ”，然后强迫程序返回到0000H入口，在0000H处安排一段出错处理程序，使系统运行纳入正轨。
在PID控制系统中， I的作用主要是_____________，它一般不单独使用的原因是速度不变。
采样/保持器具有两种工作方式，它们是____________和保持。
在计算机控制系统中，采样周期T的确定很重要，因为它关系到____________, T太大精度差。
在10位A/D转换器中，设满量程为±5V，模拟量为5V时，所对应的数字量为____________H。
在PID调节系统中，比例系数KP的确定比微分系数KI和积分系数KD更重要，因为它关系到_________________________、Kd\Ki。
产生振铃的原因是数字调节器D(z)中含有左半平面上的 。
A/D转换就是把模拟量转换为 的过程。
软件陷阱技术就是当PC失控，造成程序“ ”而进入非程序区时，在非程序区设置一些拦截程序，将失控的程序引至复位入口地址0000H或处理错误程序的入口地址ERR，在此处将程序转向专门对程序出错进行处理的程序，使程序纳入正轨。
消除振铃的办法是令D(z)左半平面的极点等于 。
有限拍有纹波设计只要求Gc(z)的零点包含HG(z)的单位圆上（z=1除外）和单位圆外的零点，而有限拍无纹波设计要求Gc(z)的零点包含HG(z)的 。
把离散信号变为____________的过程，称为信号重构，它是采样的逆过程。
计算机控制系统的过程通道分为数字量输入通道、数字量输出通道、____________ 和模拟量输出通道。
零阶保持器的频率特性可以近似看成是____________滤波器。
串模干扰计算机控制系统中，按干扰的作用方式，可分为串模干扰和____________两种。
由于执行机构只能接收模拟量，所以在数字量输入时需经____________转换。
不完全微分数字PID不但能抑制 ，而且克服了普通数字PID控制的缺点，具有比较理想的调节性能。
数字信号是幅值整量化的 ，它在时间上和幅值上均是离散的。
积分分离PID算法的基本思想是设置一个积分分离阈值，当误差小等于阈值时，采用 控制，以便于消除静差，提高控制精度；当误差大于阈值时，采用PD控制，以使超调量大幅度降低。
最少拍控制中产生纹波的原因是在零阶保持器的输入端，也就是数字控制器的输出经采样开关后达不到相对稳定，即控制量不稳定，因而使系统输出在 之间产生波动。
大林算法的设计目标是设计一个合适的数字控制器，使整个闭环系统的传递函数相当于一个带有 的一阶惯性环节。
在单位速度作用下，系统输出Y（z）=TZexp(-1)+2TZexp(-2)+3TZexp(-3)+…，T为采样周期，则调整时间为____________拍。
连续系统传递函数的一个极点P=-2，Z变换后将映射到Z平面的____________。
离散系统稳定性不仅与系统结构有关，还与系统的____________和输入函数有关。
常用的数字滤波方法有中值滤波、一阶滞后滤波、____________滤波、限幅滤波和加权平均滤波。
在计算机控制系统里，通常当采样周期T增大时，系统的稳定性将____________。
微分控制与偏差的 有关，它可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高。
增量式算法只与e（k）、e（k-1）和e（k-2）有关，不需要进行累加，不易引起 现象。
若被控对象是慢速变化的对象时，采样周期一般取得 。
输入为单位速度函数时，设计最少拍无纹波控制器要求被控对象中至少有 个积分环节。
过程通道的干扰常常沿着过程通道进入计算机，主要原因是过程通道与主机之间存在 。
采样
A/D转换
D/A转换
位置式PID
增量式PID
最少拍设计
有限拍无纹波设计
控制度
脉冲传递函数
嵌入式系统
信号重构
振铃现象
指令冗余技术
“看门狗”技术
软件陷阱技术
数字滤波
定常离散系统
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