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积分分离PID算法的基本思想是设置一个积分分离阈值，当误差小等于阈值时，采用 控制，以便于消除静差，提高控制精度；当误差大于阈值时，采用PD控制，以使超调量大幅度降低。

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出自：华北水利水电大学机械原理

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