以下关于系统稳态误差的概念正确的是（）。
A:它始终为0
B:与系统的结构和参数、输入和干扰有关
C:它只决定于系统的输入和干扰
D:它只决定于系统的结构和参数
出自：国家开放大学《机电控制工程基础》

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