自校正式自适应自动舵可以自行获取船舶运动模型中的参数，下列对其船舶动态参数估计的描述中不正确的是（）。
A:该估计部分常采用扩展的卡尔曼滤波器的形式
B:需要先根据船舶的固有参数建立起数学模型
C:估算结果包括船舶在某一舵角下的船首方向和转船角速度
D:该估算是通过运算电路来完成的
出自：船舶电工

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