机构具有确定相对运动的条件是（）。
A:机构的自由度数目等于主动件数目
B:机构的自由度数目大于主动件数目
C:机构的自由度数目小于主动件数目
D:机构的自由度数目大于等于主动件数目
出自：国家开放大学《机械设计基础》

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