考虑x-y平面上的直线运动路径，源点坐标（0,0），终点坐标为（16,8），采用三次多项式样条函数点位控制指令完成上述运动。如果要求完成协调运动的最长时间为4，则各轴的速度容许值的最小值和加速度容许值的最小值各为多少？

出自：河南理工大学-机电一体化系统与设计

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