考虑x-y平面上的直线运动路径，源点坐标为(1，1)，终点坐标为(13，11)，两轴速度
限制：vxmax=vymax=±6，加速度限制：axmax=aymax=±2，试设计三次多项式样条函数点位

控制指令。
出自：河南理工大学-机电一体化系统与设计

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