定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（　）。
A．完成一次正向运动学计算的时间
B．完成一次逆向运动学计算的时间
C．完成一次正向动力学计算的时间
D．完成一次逆向动力学计算的时间
出自：西安交通大学--工业机器人学习指南

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