已知双波传动谐波齿轮减速器中，柔轮齿数ZR=200，刚轮齿数ZG=202，
波发生器转速nH=1500r／min。

试求：(1)刚轮固定时柔轮的转速nR=?

(2)柔轮固定时刚轮的转速nG=?
出自：河南理工大学-机电一体化系统与设计

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