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已知系统的结构如下图所示，单位阶跃响应的超调量σ%=16.3%，峰值时间tp=1s。试求： (1)开环传递函数G(s)；(2)闭环传递函数Φ(s)； (3)根据已知性能指标Mp%、 tp确定参数K及τ； (4)计算等速输入（恒速值R=1.5）时系统的稳态误差。（小数点后保留两位）

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出自：华北水利水电大学-自动控制原理

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