一直双波谐波齿轮的柔轮齿数Z1=200，刚轮齿数Z2=202，柔轮的转速nH ＝100r/min，如图所示。求： （1）刚轮从动时的传动比i。
（2）波发生器固定时的刚轮转速n2。
出自：河南理工大学-机电一体化系统与设计

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