机构具有确定相对运动的条件是（）。
A、机构的自由度数目等于主动件数目
B、机构的自由度数目大于主动件数目
C、机构的自由度数目小于主动件数目
D、机构的自由度数目大于或等于主动件数目
出自：国家开放大学秘书学1
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